Atlas-SLV3D Centaur-D1AR是搭载Centaur D-1A上面级的阿特拉斯系列运载火箭，1973年首飞，1983年退役，共执行32次发射任务。

该火箭是阿特拉斯系列与半人马座上面级结合的成熟运载型号，主要用于执行深空及轨道发射任务，起飞推力1939.29千牛，最大远地点可达400000公里。