Atlas SLV-3D Centaur-D1A是美国研制的擎天神系列运载火箭，为Atlas SLV-3C的改进型号，采用Atlas D芯级搭配Centaur D1A上面级，1973年首飞，1983年退役，共执行32次发射任务，起飞质量148404千克，高度38米，运载能力1900千克。

Atlas SLV-3D Centaur-D1A是Atlas系列运载火箭的成熟型号，使用半人马座D-1A上面级，是Atlas SLV-3C的改进版本，对末级进行了改良，主要用于各类航天器发射任务，1973年至1983年间共完成32次发射，现已退役。